Cobot抓握的动手方法

在抓握工具的灵活性方面，专家仍将人类的手视为基准。人形操纵器能够在未来越来越多的夹持变体，特别是在涉及服务和辅助机器人的情况下越来越多。然而，经济存活率的因素也越来越重要。

设计用于工业自动化通常基于健壮性、寿命和性能，而握紧的手注重的是动作的灵活性。随着人类和机器人开始更紧密地合作，这些类人的、有五个手指的手将变得越来越重要。在极端情况下，人类和服务机器人将共用一个工作站，包括所有工具和辅助设备Schunk．由于这个原因，Schunk有它的SVH五指手夹具2017年通过德国社会意外保险(DGUV)认证，成为世界上第一个合作运营的抓手。夹持器的五个手指可以在共九个驱动器的帮助下进行多种夹持操作。此外，许多手势可以执行，促进了人类和服务机器人之间的视觉交流，并增加了其在人类环境中的使用的接受度。

与机器人共用一张办公桌

“在我们的研究项目中，我们能够确定人类的手只是一个非常灵活的处理工具。与工业夹具不同，用户始终将情绪方面与人形抓握手联系起来，”博士说。“无论机器人都必须模仿人类处理方法，抓住手总是在需求。”这涉及操纵和手势。在其研究项目中，Schunk特别专注于在工业辅助机器人中的服务机器人和面向装配的应用程序的国内型应用。“抓住手是一个明智的选择，无论是为人类的活动配置的环境，那么将由机器人辅助，例如在家庭厨房，也在工业装配工作站或采摘和物流应用中，”博士。 可能。

抓住手的不同变体

Schunk在其投资组合中拥有各种抓握手来处理一系列应用，包括双指手还原到服务机器人抓地力的基本功能，Schunk SDH行业兼容的三指手和复杂的Schunk SVH五指手。该公司的最新车型“SIH”虽然也有类似人类的5个手指结构，但在驱动和运动学方面与SVH有根本的不同。SVH由9个电机驱动，符合典型的精密工作机械手的特点，而SIH配备了5个电机，通过拉线驱动，通过静脉和肌肉更接近人类。它的三个手指可以独立移动，最小的两个手指可以一起移动。因此，与其他采用拉缆机制的夹持手相比，SIH的部署更加灵活，同时更加坚固，价格也更低。根据May博士的说法，后一个方面是研究项目的关键要求，因为严格的成本管理是在国内环境中成功应用服务机器人的关键。为了实现负担得起的目标，简单操作的五指手多用途的应用，Schunk使用了来自仿生学以及最新电机和电子概念的经验。使用智能夹持控制，可以通过一个简单的操作界面实现广泛的夹持项目，而不需要精确的编程。

自治扣人心弦

在其智能实验室中，Schunk更进一步——它致力于整个扣压过程，并正在寻找自主处理任务的方法。在未来，复杂的机器人编程，直到现在都必须由用户或集成商手工完成，将被学习的，自主的组件组装所取代。

而不是单独定义位置，速度和抓握力的逐步，智能抓握系统将会通过摄像机检测目标物体并自行制定计划。抓握系统将能够检测原理，并根据数据记录和算法得出相应的行动。此外，Schunk R&D正在研究对不同几何形状和排列进行分类的算法，并开发最佳的抓取策略。夹持系统应该能够自主处理零件，并进一步完善潜在的夹持工作流程。

抓握质量的自主评价

抓住手将在若要互动和更复杂的任务中的零件中具有更大差异的应用程序中部署。如果需要，可以通过夹持器指状物，电动机电流和智能中的相应传感器系统进行评估，评估握把的质量，评估和重新调整。夹具还可以感知物体的某些特征，如几何形状，大小或灵活性，并将这些信息传送到更高级别的系统或上游/下游站。“使用人工智能方法，也可以直观地培训服务和援助机器人，并为夹具规划创建个别图书馆，然后添加到这些内容，然后”博士解释。“特别是抓住多功能使用的抓握手，然后不再部署重复任务，但是他们可能会不断地适应新的对象和关系以及他们正在持续优化的抓握策略。”

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